植保交锋，常锋无人机天马-1是如何KO拖拉机的？

油动多旋翼，其心脏便是发动机。我们初期采用国产的发动机，把国内相对来说不错的几家发动机应用在我们的油动多旋翼上测试，结果可想而知，达不到我们要求的标准，只能自己去做改进设计。最终在保证性能的基础上我们硬是将其重量减小了1公斤，将结构设计得更适合装配在我们的机架上。

我国的制造业一直是一道硬伤。你也许听说过，国内航模发动机寿命是硬伤，国产发动机的寿命是200~300小时，我们改进后的发动机经测试也是200~300小时。面对这个结果，我们最终决定采用国外的发动机，和国外的发动机厂家进行技术合作，让发动机的寿命达到了1000小时以上。

当我们解决了发动机寿命的问题后，面临的另一个问题是这款油动多旋翼对环境的适应性差。我们目前的航模发动机都带有化油器，常见的是机械式的，其存在一个问题是对环境的适应性很差。举个例子，今天上午我们在深圳龙岗区测试飞行各项指标还好好的，下午拉到深圳宝安飞，结果各项指标变得不一样了。出现这种问题怎么办?常用的做法就是重新调节发动机的高低速油针，调到能够适应深圳宝安区环境，各项指标重新回到最佳状态下。

发动机

当一款产品对环境适应性差，那么大范围的应用将会面临很多问题。用户希望产品是买来就能用，在哪儿飞都没问题。那有没有这种解决方案呢?我们观察到摩托车不管你往哪骑都好使，其原因是把化油器改为了电喷。于是我们将电喷这个技术引用到了我们多旋翼发动机上，成功地解决了发动机对环境适应性差的问题，而且最终测试后发现这样改进后发动机比以前更省油。

1) 关于电启动

玩过固定翼的都知道，一般固定翼的航模发动机是没有电启动的，需要靠手去拨桨来启动发动机。这在固定翼上来说勉强可以，但是在油动多旋翼上却是非常危险且累人。

我们在开发电启动工程中，从启动电机的选择到齿轮的加工，每一个环节都要求得很苛刻：单个电启动重量不得超过800g，启动寿命次数在1万次以上。光是达到这个启动寿命1万次以上，我们前前后后换了十几家加工厂，最终才找到了生产加工工艺和质量都符合我们要求的厂。

2) 关于飞控

如果说发动机是心脏，那飞控系统就是油动多旋翼的大脑，对各种传感器的数据进行处理。造出一架合格的油动多旋翼无人机(会飞的拖拉机)，客户需要的不是花里胡哨的app，而是你的整个系统要足够稳定，稳定决定一切。而稳定又是靠传感器决定的，传感器不准怎么办?当然是靠滤波算法。

加速度计、陀螺仪等传感器的数据，在现实中，是很“脏”的，也就是说被各种噪声污染得很厉害，要从大量噪声中过滤出真实的传感器数据，这就在姿态测算里涉及到滤波。与电动无人机相比下，采用发动机做动力输出的油动多旋翼震动大，更是增加了滤波算法的难度。经过3年的大量的实验累计，我们的滤波算法已具有非常核心的竞争力。

一切功能的延伸都要建立在稳定的基础之上。当我们把这个油动多旋翼(会飞的拖拉机)的稳定性解决得非常好的同时，我们也开发出了满足农业植保需求的功能。

（编辑：西安站长网）

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